A patra teză fundamentală a paleoastronauticii postulează ideea că în trecutul umanităţii au existat persoane de contact între umanitate şi extratereştri.

Este evident pentru promotorii paleoastronauticii că extratereştrii au avut nevoie de oameni cărora să le comunice “poruncile”, ordinele, directivele, dorinţele, ori, pur şi simplu, să aibă cu cine să stea seara, după încheierea programului de lucru, la o şuetă – aşa ca între bipezi. Acesta este motivul pentru care exegeţii paleoastronauticii consideră că personaje celebre menţionate în vechile scrieri ale umanităţii, printre care trebuie menţionaţi Enoch şi Moise, au fost persoane de contact între extratereştri şi oameni.

Mai mult decât atât: în opinia exegeţilor paleoastronauticii, persoanele în cauză nu puteau fi decât oameni suficient de inteligenţi pentru a fi persoane de contact, dar şi suficient de docili pentru a executa fără crâcnire poruncile extratreştrilor; cu alte cuvinte, persoanele de contact menţionate n-au fost altceva decât oameni “de casă” ai extratereştrilor. După cum remarca scriitorul român Victor Kernbach, de prea puţine ori aceste persoane de contact “au dat dovadă de demnitate umană faţă de străinii cosmici”, fiind “servili faţă de nepământeni, dar naivi, orgolioşi…”

Exegeţii paleoastronauticii mai consideră că, deşi „întâlnirile de gradul III” (adică contactul direct: faţă în faţă) cu entităţile extraterestre a permis persoanelor de contact să cucerească anumite capacităţi paranormale, dintre care cea mai banală pare a fi fost “vorbirea în limbi”, acestea au rămas aceleaşi fiinţe omeneşti slabe şi umile. Câteva dintre persoanele de contact au fost luate de extratereştrii într-o “croazieră” cu navele cosmice, deci au devenit primii pasageri spaţiali ai umanităţii. Când sejurul pe planeta albastră se va fi încheiat, extratereştri s-au întors la treburile lor cosmice, lăsând umanitatea să se descurce singură. Extratereştrii au părăsit cu regret planeta noastră, dar nu înainte de a lăsa umanităţii depozite iniţiatice în care au ascuns înscrisuri care relevă trecerea lor pe pământ. Înainte de a pleca, extratereştrii au făgăduit că se vor întoarce. Făgăduiala întoarcerii este ultimul episod, reflectat în vechile mituri şi comentat de exegeţii paleoastronauticii, cu privire la prezenţa extratereştrilor pe Terra. Astfel, ca un exemplu edificator, în opinia exegeţilor paleoastronauticii, “Ziua Judecăţii” – menţionată în Biblie – reprezintă doar reflectarea deformată de vechii mitografi a promisiunii „prietenilor din stele” că se vor întoarce.

Şi, într-un fel, opinează promotorii paleoastronauticii, extratereştrii s-au ţinut de cuvânt: în zilele noastre, aceiaşi extratereştri sau, poate, alţii s-au întors. Ei circulă în aceleaşi aparate zburătoare neidentificate ce se deplasează cu o viteză incredibilă, evitând deocamdată un contact deschis cu pământenii, pe care-i monitorizează foarte atent.

Totuşi, în ziua de astăzi, nu mai este vorba despre acele aterizări sau decolări în nori de foc, fum şi praf precum în descrierile vechilor mituri, ci de proceduri mult mai discrete. Navele lor silenţioase, extrem de rapide şi de performante, au grijă să ocolească patrulele U.S. sau Royal Air Force şi să evite orice contact cu neaveniţii.